2017/6/17

◆トラッキングセンサー入手  ■ラズベリー・パイ他

ロボットカーの基本中の基本のライント・レースの原理は判っているので本当は作る予定が無かったのですが・・・(汗)。

いつものC国ネットショップでarduino用のトラッキングセンサーが105円/個と格安だったので試しに購入してみました!!。

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センサーを2個取り付けてこれにより左右両方向のライン・トレースをしながら自走することが可能になります。

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ハードの接続は出来たのでさっそくソフトのプログラミングですが今回はラズパイではなく手持ちの液晶付のマイコンボードでmrubyなる言語で作ってみました。

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テストコースは模造紙と太マジックを100円ショップで購入して自作のテストコースです。
ちょっとだけ買ったマジックが太過ぎました。次回は、センサーの幅に合わせてコースを作りたいと思います(汗)。

一応、問題無く黒色のラインを感知して動いています。
時々、あまりカーブの強いコースだとラインの感知が遅れてコース外に出ますが取り敢えずこうして復帰してまた走ることが可能です。



ちょっとトラキングセンサーの遊びでついつい楽な方のプログラミングで横道に逸れていまいましたが・・・(笑)。

さて次なるテーマは、ずっと予定しているこのロボットカーの目となる超音波センサーによる障害物を検知しての自走にチャレンジです。

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本来は、こちらがずっと予定していたメインテーマでありこの超音波センサーの活用なのですが最近は本業が忙しくて趣味の世界に没頭出来ないのが残念です(汗)。




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