2017/6/24

◆ロボットカー(超音波センサー編)  ■ラズベリー・パイ他

ロボットカーのトラッキングセンサーによるライントレースの自動走行は完了しました。
残るは、前面に取り付けてある目玉のような超音波センサーによる障害物を回避しての自動走行です。

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今週は、2泊3日の大阪出張での本業のセミナー講師で大忙しでした。

しかも運悪く帰りは新聞やテレビでも報じらえたあの大雨と架線故障による新幹線の一時運休に大当たりとなってしまい結局、予約の列車でなく新大阪駅発のぞみの自由席に急遽乗り換えて無事に何とかその日の内に自宅にたどり着くことが出来ました。

これまで何度も出張等でのぞみに乗ってますが・・・。
そもそも自由席に乗ったのは今回が初めてですね(泣)。

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そんな災難の中でホテルや往復の車中では、暇なのでしっかりとロボットカーのプログラミングに没頭してましたが・・・(爆)。

今回は、STARTボタンに加えてこうしてライントレースと超音波センサーによる自走のモード切換えが液晶パネルのボタンで出来るようにしたり走行動作のプログラムが上手く動作出来ているか確認するために障害物までの距離も表示してみました。

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その甲斐あってこうして無事に超音波センサーによる壁までの距離を計測しながら障害物を回避して自動走行することが出来るようになりました!!。

C国ネットショップでの購入なのでたった157円の超音波センサーでこれだけ動作すればまずは合格点かもですが・・・?!。



※BGM付のため再生時のボリュームにご注意願います。

方向転換して超音波センサーで障害物までの距離を探索して空いている方向に進みますが本当は、ロボットカーにもう少し賢い動作をさせたいところなのです。

残念ながらこのマイコンボードを使ってmrubyなるプログラミング言語でプログラムを組むとメモリ容量制限の関係からこの程度の動作しか出来ません(泣)。

本格的には、やっぱりラズパイを使って再度きちんとプログラミングするようです。
でも、取り敢えずは目標のロボットカーの超音波センサーによる基本動作は学べたので第一段階としては良しとしますかね!?(汗)。
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