2017/7/15

◆ロボット・アーム  ■ラズベリー・パイ他

最近は、忙しくて週末しか時間が取れないのですが・・・(泣)。
まずは手始めにC国ネットショップから届いている電子工作パーツの取付から開始です。

レスキュークローラーにも上下するだけの簡単なクレーンが後部に付いていますが・・・。機能的には、子供騙しレベルのフックです(汗)。

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そこでやっぱりレスキュークローラ―と言うぐらいなので4軸サーボ制御のロボットアームを別途取り付けることにしました。

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しかも組立図は、なんとC国語です(汗)。
取り合えずは図面なのでC国語が読めなくても見ながら組立は可能ですが・・・。

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しかしながら検品してみると想定の範囲内ですが案の定なんと2軸目のユニットのスペーサーのパーツが2個不足しています(泣)。

仕方がないのでこれまでいろいろなロボット工作用にストックしてある手持ちの予備パーツで代用です。

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こうして無事にスペーサーの長さを紙やすりで調整して取り付けに成功です。

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今回は、2,233円と普段購入するパーツに比べるとちょっと高いのですが・・・。
でも、4個のサーボモーターが付いてのお値段なのでお小遣いの許容範囲です(爆)。
何しろサーボモーターもアキバで買うと1個300円もします。

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何処に取り付けるかが一番問題でしたが・・・。
検討した結果この位置に16チャンネルのサーボコントローラと一緒に取り付けることにしました。
これも16チャンネルも付いてたったの300円です(笑)。

加えてロボットアーム動作中には警告灯として赤色LEDが点滅する仕様です。

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さて、さっそくプログラミングに取り掛かりましたが最近はmrubyでライントレーサーや超音波センサーの制御プログラムを組んでいたのでpythonをちょっと忘れてしまいましたね(汗)。

でも、なんとか無事にプログラミング終了です!!。
操作は、Webブラウザから画面上にあるボタンの押下でカメラとハンドの軸切換えを行い軸制御はスライダーでマウスカーソルの移動で出来るようにしています。



動画でもマウスカーソルの動きに合わせてロボットアームが動くのが判るかと思います。
前後のカメラ制御とロボットアームを合わせると8軸のサーボ制御を行うことになります。

これでレスキュークローラ―らしくWebブラウザを用いてカメラで物体を確認しながら遠隔でロボットアーム操作が可能になりました!!。

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